Uno de los avances más importantes fue la incorporación del péndulo. El péndulo es un peso suspendido de una cuerda que oscila libremente en el aire. Para un balanceo suave el péndulo tiene la propiedad que el tiempo entre una oscilación y la siguiente depende únicamente de la longitud del péndulo (y de la fuerza de la gravedad, claro).
De esta forma se inventaron mecanismos que permitían un avance fijo del mecanismo del reloj por cada oscilación del péndulo, tales como el escape de áncora:
Por cada oscilación se permite a la rueda avanzar un diente. Además la forma oblicua de los dientes aporta al péndulo un impulso adicional en cada oscilación que compensa las pérdidas sufridas por el rozamiento.
Para proveer de energía a este sistema se usaban pesas colgando del sistema de engranajes que iban desenrollando una cuerda (como se puede ver en la imagen superior). Posteriormente fueron sustituidas por mecanismos de resorte, tales como los relojes de cuerda, favoreciendo su miniaturización.
A continuación incluyo un video que muestra el funcionamiento del áncora de un reloj de péndulo en detalle:
